Giới thiệu chung về Đồ án môn học Robotics
Đồ án môn học Robotics tập trung nghiên cứu và xây dựng hệ thống robot, bao gồm các khía cạnh từ cấu trúc cơ khí, thiết lập phương trình động học, đến phân tích động lực học và lựa chọn bộ điều khiển phù hợp. Tài liệu trình bày chi tiết các bước thực hiện, từ việc xây dựng mô hình robot, xác định hệ tọa độ, đến tính toán các tham số động học và động lực học.
Mục lục chi tiết:
- Chương 1: XÂY DỰNG CẤU TRÚC, THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT
- 1.1 Xây dựng cấu trúc robot
- 1.2 Thiết lập phương trình động học robot
- Chương 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
- 2.1 Bài toán động học thuận
- 2.2 Bài toán động học ngược
- Chương 3: TÍNH TOÁN TĨNH HỌC
- 3.1 Tính lực dẫn động tại các khớp đảm bảo cân bằng tĩnh
- Chương 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC
- 4.1 Xây dựng cấu trúc động lực học
- 4.2 Cơ sở lý thuyết
- 4.3 Xây dựng bảng tham số động học
- 4.4 Ma trận jacobi các khâu
- 4.5 Ma trận khối lượng của robot
- 4.6 Ma trận ly tâm và quán tính coriolits
- 4.7 Thế năng của robot
- 4.8 Phương trình vi phân chuyển động của các khâu
- Chương 5: CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN
- Phụ lục: Code maple