Giới thiệu
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của nền kinh tế, nhu cầu sử dụng điện năng ngày càng tăng cao trong đời sống sinh hoạt và các ngành công nghiệp. Điều này đặt ra cả cơ hội và thách thức cho ngành điện, đặc biệt là yêu cầu cung cấp điện liên tục và ổn định. Để đáp ứng nhu cầu này, các trạm phát điện dự phòng đóng vai trò quan trọng.
Đề tài "Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay" tập trung vào việc tìm hiểu, phân tích và ứng dụng các phương pháp điều khiển hiện đại cho hệ thống con lắc ngược quay. Đề tài đi sâu vào xây dựng mô hình toán học, thiết kế và thi công mô hình thực tế, đồng thời phát triển thuật toán điều khiển sử dụng phương pháp điều khiển mờ.
Luận văn bao gồm các chương:
- Chương 1: Giới thiệu - Tổng quan về hệ thống con lắc ngược quay, các phương pháp điều khiển hiện đại, tổng hợp các nghiên cứu liên quan và mục tiêu của luận văn.
- Chương 2: Cơ sở lý thuyết các phương pháp điều khiển - Trình bày chi tiết về phương pháp điều khiển mờ, bao gồm các khái niệm về mờ hóa, luật hợp thành, toán tử mờ và giải mờ.
- Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay - Xây dựng mô hình toán học, mô phỏng hệ thống trên Simulink, nghiên cứu giải thuật swing-up và giải thuật giữ cân bằng.
- Chương 4: Thiết kế và thi công mô hình con lắc ngược quay - Mô tả thiết kế phần cứng, tích hợp thuật toán điều khiển và kiểm nghiệm mô hình thực tế.
- Chương 5: Kết luận và đánh giá - Tổng kết các kết quả đạt được, phân tích ưu nhược điểm và đề xuất hướng phát triển cho đề tài.
Thông qua đề tài này, sinh viên mong muốn đóng góp vào việc nâng cao kiến thức và ứng dụng thực tiễn của hệ thống điều khiển tự động, đặc biệt là trong lĩnh vực điều khiển phi tuyến phức tạp.