Tên đề tài:
Phát triển thuật toán dẫn đường và điều khiển cho phương tiện ngầm dưới nước
Ngành:
Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Tóm tắt nội dung tài liệu:
Luận văn tập trung vào việc nghiên cứu, phát triển thuật toán dẫn đường và điều khiển cho phương tiện ngầm dưới nước (ASWs) có trang bị hệ thống dẫn đường quán tính (INS). Nghiên cứu đề xuất phương pháp tổng hợp thuật toán dẫn đường và thuật toán điều khiển chuyển động cho các phương tiện ngầm dưới nước tự hành, đặc biệt là các vũ khí chống ngầm (ASWs) khi thả từ máy bay. Luận văn đi sâu vào hai vấn đề chính là dẫn đường và điều khiển ASWs với việc tích hợp hệ thống dẫn đường quán tính bổ sung. Các phương pháp tiếp cận bao gồm việc sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng phi tuyến để ước tính các tham số Rodrig-Hamilton, vận tốc và tọa độ của ASWs trong cả môi trường không khí và dưới nước. Đồng thời, luận văn cũng trình bày các thuật toán xác định ma trận cosin hướng giữa khung tham chiếu của phương tiện và khung tham chiếu cục bộ, áp dụng cho các trường hợp ASWs được thả từ máy bay trực thăng và máy bay phản lực. Các đóng góp khoa học và thực tiễn của luận văn bao gồm việc cung cấp cơ sở khoa học để xây dựng phần mềm điều khiển cho hệ thống ASWs trang bị INS, cũng như đề xuất cải tiến, hiện đại hóa và thiết kế, chế tạo các vũ khí chống ngầm mới.
Mục lục chi tiết:
- Chương 1: Tổng quan về dẫn đường và điều khiển phương tiện ngầm dưới nước
- Chương 2: Phát triển thuật toán xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm
- Chương 3: Đề xuất thuật toán nhận dạng và điều khiển cho vũ khí chống ngầm
- Chương 4: Mô phỏng thuật toán nhận dạng, dẫn đường và điều khiển cho vũ khí chống ngầm