Bài tập lớn: Robot Công nghiệp

Bài tập lớn: Robot Công nghiệp

Tính toán động học và động lực học robot KUKA 6 bậc tự do

Tác giả: Vũ Ngọc Trọng

Lĩnh vực: Robot Công nghiệp

Tài liệu này trình bày chi tiết về việc tính toán động học và động lực học cho robot công nghiệp KUKA 6 bậc tự do. Nội dung bao gồm tổng quan về robot, phân loại, các loại tay máy, ứng dụng, cùng với phân tích sâu về động học thuận, động học ngược và động lực học cho robot KUKA KR 6/2. Tài liệu còn đề cập đến việc mô phỏng kết quả bằng OpenGL, Visual C++, SolidWorks, MATLAB và đánh giá sai số.

Mục lục chi tiết:

• LỜI NÓI ĐẦU
• CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ
  • 1.1. Sự ra đời của robot
  • 1.2. Phân loại robot
    • 1.2.1. Phân loại theo số bậc tự do (BTD) trong trường công tác
    • 1.2.2. Phân loại theo cấu trúc động học
  • 1.3. Tay máy (Manipulator)
  • 1.4. Một số robot chuỗi hở thường gặp
    • 1.4.1. Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian robot/ Gantry robot)
    • 1.4.2. Tay máy tọa độ trụ (Cylindrical robot)
    • 1.4.3. Tay máy tọa độ cầu (Spherical/Polar robot)
    • 1.4.4. Tay máy toàn khớp bản lề
    • 1.4.5. Về KUKA Robotics
  • 1.5. Ứng dụng của robot
• CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT KUKA 6 BẬC TỰ DO
  • 2.1. Tính toán động học robot KUKA 6 bậc tự do
    • 2.1.1. Phương trình động học thuận
    • 2.1.2. Phương trình động học ngược
• CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG KẾT QUẢ TÍNH TOÁN
  • 3.1. Mô phỏng sử dụng thư viện OpenGL với MFC
    • 3.1.1. Giới thiệu về OpenGL
    • 3.1.2. Giới thiệu ngôn ngữ lập trình Visual C++
    • 3.1.3. Giới thiệu phần mềm đồ họa SolidWorks
    • 3.1.4. Kết quả lập trình mô phỏng
  • 3.2. MATLAB
• TÀI LIỆU THAM KHẢO